No século XII , o território desta freguesia pertencia ao termo de Guidintesta , altura que segundo se pensa, terá começado o seu povoamento. A população, devido ao risco das suas terras serem invadidas, sentiu a necessidade de criar um posto de vigia que assegurasse a defesa das mesmas - uma Atalaia. “Palavra que deriva do verbo Tálea (subir), e na oitava conjugação significa vigiar, olhar ao longe, descobrir com a vista”.

Pertenceu, de seguida, à Ordem do Hospital e foi, Gil da Moita, o habitante deste território que tinha a seu cargo o posto de vigia e defesa, que lhe deu a carta de povoamento.

Administrativamente Atalaia pertenceu ao concelho de Belver até à sua extinção, em 1836, passando então para o Termo de Gavião.

Entre 1895 e 1898 fazia parte do Concelho de Niza e regressou de seguida ao Concelho de Gavião.

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